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現(xiàn)場(chǎng)改造硬件接線已經(jīng)固定了,前機(jī)有取料請(qǐng)求的輸出和取料完成的輸入,后機(jī)有取料請(qǐng)求的輸入,和取料完成的輸出信號(hào);
前機(jī)做完后推出氣缸,再發(fā)出取料請(qǐng)求;
后機(jī)接收取料請(qǐng)求后開始取料,取料完成再發(fā)出取料完成;
等前機(jī)接收到取料完成就停止取料請(qǐng)求信號(hào),后機(jī)接收到取料請(qǐng)求復(fù)位后再停止完成信號(hào);

現(xiàn)在遇到運(yùn)行中前機(jī)被切換手動(dòng)或者初始化后移動(dòng)了取料的氣缸,這個(gè)時(shí)候如果復(fù)位取料請(qǐng)求,因?yàn)椴煌�線程的問題,可能出現(xiàn)后機(jī)直接復(fù)位完成信號(hào),導(dǎo)致前機(jī)交互卡住;
不復(fù)位又可能出現(xiàn)前機(jī)不滿足取料條件時(shí),依舊在取料

1:一般切停時(shí)盡量做到交互完成才允許切停(除非急停情況下)
2:前機(jī)到了請(qǐng)料階段，就兩個(gè)流程，1,發(fā)出請(qǐng)求，等待后機(jī)響應(yīng) 2,等待后機(jī)動(dòng)作完成，回復(fù)完成信號(hào)